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HugeDataLoader001.exe+NewtonTypeLocalSolver01.exe是基于牛頓算法的三維重建計(jì)算器，從已標(biāo)定的針孔相機(jī)和匹配好的多視圖重建點(diǎn)的計(jì)算器，適用于兩種數(shù)據(jù)集。

三維重建的步驟

（1）圖像獲�。涸谶M(jìn)行圖像處理之前，先要用攝像機(jī)獲取三維物體的二維圖像。光照條件、相機(jī)的幾何特性等對(duì)后續(xù)的圖像處理造成很大的影響。

（2）攝像機(jī)標(biāo)定：通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定來(lái)建立有效的成像模型，求解出攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，這樣就可以結(jié)合圖像的匹配結(jié)果得到空間中的三維點(diǎn)坐標(biāo)，從而達(dá)到進(jìn)行三維重建的目的。

（3）特征提�。禾卣髦饕ㄌ卣鼽c(diǎn)、特征線和區(qū)域。大多數(shù)情況下都是以特征點(diǎn)為匹配基元，特征點(diǎn)以何種形式提取與用何種匹配策略緊密聯(lián)系。因此在進(jìn)行特征點(diǎn)的提取時(shí)需要先確定用哪種匹配方法。

特征點(diǎn)提取算法可以總結(jié)為：基于方向?qū)?shù)的方法，基于圖像亮度對(duì)比關(guān)系的方法，基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的方法三種。

（4）立體匹配：立體匹配是指根據(jù)所提取的特征來(lái)建立圖像對(duì)之間的一種對(duì)應(yīng)關(guān)系，也就是將同一物理空間點(diǎn)在兩幅不同圖像中的成像點(diǎn)進(jìn)行一一對(duì)應(yīng)起來(lái)。在進(jìn)行匹配時(shí)要注意場(chǎng)景中一些因素的干擾，比如光照條件、噪聲干擾、景物幾何形狀畸變、表面物理特性以及攝像機(jī)機(jī)特性等諸多變化因素。

（5）三維重建：有了比較精確的匹配結(jié)果，結(jié)合攝像機(jī)標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)，就可以恢復(fù)出三維場(chǎng)景信息。由于三維重建精度受匹配精度，攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)誤差等因素的影響，因此首先需要做好前面幾個(gè)步驟的工作，使得各個(gè)環(huán)節(jié)的精度高，誤差小，這樣才能設(shè)計(jì)出一個(gè)比較精確的立體視覺(jué)系統(tǒng)。